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　　水果自動分選機分級卸料過程實時控制系統,提出一種水果等級信息與水果實時位置間的連續動態配準方法,實現輸送線上水果流的動態位置的實時檢測、連續跟蹤、水果等級信息與其實時位置間的連續動態配準以及水果分級卸料過程的自動控制。給出控制系統的電路結構,分析步進電機的控制過程,并詳細論述水果等級信息與其實時位置間的動態配準方法。實際運行實驗表明,在該系統的控制下,所有水果都能在品質檢測裝置為其判定的等級出口處自動平穩卸料。

　　水果自動分選機一般由水果輸送裝置、水果品質檢測裝置、水果分級卸料裝置和同步控制系統等部件組成 。在所示的自主研發的水果機器視覺自動分選機中,滾子式水果輸送裝置負責連續輸送水果并使水果自動成單個排列;攝像機負責連續采集輸送線上水 果流的動態序列圖像,由圖像處理系統對圖像進行處理,提取各個水果的品質參數,并綜合判定其等級;當帶有等級信息的水果到達所屬等級的分級出口時,相應的分級執行機構動作,迫使該水果下面的水果分選杠桿轉動,將水果從滾子上撬起并滾入相應的水果收集箱 ;同步控 制系統則負責控制分選機的各個部件同步協調工作。